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Endymion se situe près de trois siècles ont passé depuis la "Chute" et les évènements d'Hypérion. L'univers de l'homme, l'ancienne Hégémonie, est dirigérée par une dictature religieuse, se disant représentant l'Eglise Catholique, le Pax. En effet ceux-ci, on réussit à joindre à eux de nombreux fidèles, grâce à des cruciformes, espèces parasites trouvés sur la planète d'Hypérion, qui permettent la régénération et donc la ressurection du fidèle après sa mort, lui conférant ainsi l'immortalité.
Raul Endymion, non-chrétien, vit sur Hyperion. Un jour, il tue un chrétien régénéré. Refusant de se convertir, il doit mourir de la "vraie mort". Mais il est sauvé par Martin Silenus, le vieux poète, l'auteur des "Cantos d'Hypérion" interdits par l'Eglise.
Ce dernier a une mission a lui confier qui va changer le cours de l'Humanité. Endymion doit en effet protéger Anea, la fille de Brawne Lamia, une des sept pélerins, et du cybride de John Keats, qui va bientôt sortir des Tombeaux du Temps, où elle est entrée il y a trois siècles afin de se propulser dans le temps. Raul doit l'aider à échapper à la Pax, l'Eglise, qui veut la supprimer. Aena est en effet un prophète, dont les paroles devraient changer le cours de l'humanité et mettre fin au Pax.
Raul part avec elle et l'androide A.Bettik dans le vaisseau du Consul pour une destination inconnue : en effet, ils vont suivre le cours du fleuve Thétys, qui au temps de l'Hégémonie coulait sur plus de 200 planète différentes.

Endymion est généralement considéré comme le moins bon de la série, dans la mesure où il n'est qu'un roman de transition vers L'éveil d'Endymion (The Rise of Endymion, 1997). Transition relativement longue et délayée, au cours d'un périple qui donne l'occasion à Simmons d'explorer quelque peu son univers à moindre frais. Endymion, cependant, n'est pas véritablement la suite du cycle d'Hypérion, bien qu'Endymion se déroule après les événements d'Hypérion. Dan Simmons veut dans le cycle d'Endymion (Endymion - L'éveil d'Endymion "The rise of Endymion") répondre à tous les mystères posés par le premier cycle. Cependant afin de prolonger sa quête, Dan Simmons change quelques données, et cela de façon peut-être maladroite du style: imaginons qu'un personnage clé nous aurait menti. Cela forcément change tout.

Endymion, est de loin inférieur au cycle d'Hypérion, oeuvre magistrale du genre, mais reste cependant bien au-delà de la moyenne de ce que l'on retrouve en science-fiction.

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Voir également:
- Hypérion (Hyperion)- Dan Simmons (1989), présentation
- La chute d'Hypérion (The Fall of Hyperion) - Dan Simmons (1990), présentation
- L'éveil d'Endymion (The Rise of Endymion) - Dan Simmons (1997), présentation
- Ilium - Dan Simmons (2003), présentation
- Olympos - Dan Simmons (2005), présentation